Bármilyen okos is egy rendszer, végső soron a mechanika az, ami „megfogja” az objektumot. Az ACSG fejlesztés során a csatlakozók kezelése szempontjából kritikus volt a megfelelő végberendezés – vagyis gripper és/vagy vákuum ejektor – kiválasztása.
A tesztek során számos típus kipróbálásra került:
Párhuzamos gripperek: precízek, de merevek.
Adaptív ujjgripperek: rugalmasabbak, de bonyolultabb vezérlést igényelnek.
Vákuum ejektorok: egyszerűek és gyorsak, de csak sima felületen működnek hatékonyan.
A kiválasztásnál több szempont is szerepet játszott: felület, forma, tömeg, gyorsaság, energiafelhasználás és karbantarthatóság. A rendszer végül egy vákuumos és gripperes moduláris megoldás irányába mozdult el, így lehetővé téve a dinamikus váltást az egyes fogótechnikák között.
A mechanikai komponensek digitális ikerrel történő szimulációja szintén segített a döntéshozatalban: így például előre modellezhető volt, hogy melyik gripper hajlamos jobban csúszni, vagy melyik pozíció eredményez gyorsabb ciklusidőt.
Ez a példa jól mutatja: a robotika fejlesztés nem csupán szoftver, hanem kompromisszumokkal teli, intelligens mechanikai tervezés is.
